前言

本专著对汽车操纵稳定性的主动控制进行了仿真研究。操纵稳定性包含的内容十分广泛，本专著仅针对提高操纵稳定性的电子控制系统，如四轮转向系统和动力学控制系统（稳定性程序）展开分析，并将上述电子控制系统应用到半挂汽车列车上，仿真分析了其优越性。

本专著内容共分5章：

第1章对四轮转向系统和动力学控制系统做了介绍，并简要介绍了半挂汽车列车的型号和分类。第2章建立了二自由度、三自由度前轮转向和四轮转向汽车的动力学模型以及前轮转向和四轮转向半挂汽车列车的动力学模型，介绍了二次多项式平方轮胎模型、魔术公式轮胎模型和Gim轮胎模型。第3章对仿真软件MATLAB做了介绍，并对不同比例系数四轮转向汽车的时域、频域响应以及四轮转向汽车的非线性模型做了分析。第4章对车辆的直接横摆力矩控制做了分析，包括模糊控制和不确定轮胎刚度下的鲁棒控制。第5章对半挂汽车列车横向稳定的主动控制做了分析，包括四轮转向系统、多种形式的直接横摆力矩控制等。

本专著的出版得到作者单位安徽科技学院各级领导和同事的大力支持，在此表示衷心的感谢！

本专著是作者根据多年相关科研经历写成的，由于作者水平有限，疏漏错误之处请大家批评指正。