图2-25 激光雷达的工作原理

图2-48 视觉特征

图2-53 彩色色调对效应

图4-11 激光雷达区域分割效果

图4-14 lCP（迭代最近点）算法

图4-45 KNN算法示例

图4-46 漂移的产生

图5-52 局部应用举例

图5-53 轨迹检测

图5-59 车道内路径边界分类

图5-64 到达目的地代价

图5-66 碰撞代价

图5-69 轨迹的生成

图5-70 速度规划曲线

图5-71 平滑后的速度规划曲线