2.1　花炮机打孔及穿引线装置机构运动原理设计

自动花炮机打孔及穿引线装置通过合理的总体结构设计，是利用夹具机械手、打孔机械手和穿引线机械手等机构的协调作业，使得花炮机能够实现自动打孔，炮体内穿引线的工作任务。

自动花炮机打孔及穿引线装置机械结构主要由自动花炮机打孔夹具机械手、打孔机械手和穿引线机械手等机构组成，如图2-2所示。